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发表人：linfusheng

发表时间：2009/8/13 20:38:00

本栏论题：

点位控制功能 [20657]

    本节所介绍的指令只适用于FX1S、FX1N系列的PLC，目的是使这两种成本相对较低的PLC可以不借助其他扩展设备（例如1GM模块）就可以实现简单的点位控制。使用这些指令时最好配合三菱的伺服放大器（如MR-J2）。
    一、点位控制指令
    1．当前绝对值位置读取指令
    当前绝对值位置读取指令的助记符、指令代码、操作数、程序步如表7-90所示。
    表7-90 当前绝对值位置读取指令
    指令名称助记符指令代码操作数程序步
    S• D1• D2•
    当前绝对值位置读取 ABS FNC155
    （32） X、Y、M、S Y、M、S KnY、KnM
    KnS、T、C、D、V、Z DABS 13步
    当前绝对值位置读取指令读取当前绝对值位置，将其送到[D2•]指定的目标寄存器。使用说明如图7-141所示。
    M10 FNC155 S• D1• D2•
    —||— （D）ABS X0 Y4 D8140

    使用ABS指令，PLC应与有绝对位置功能的设备相连接。
    [S•]指定来自伺服放大器信号输入点的首地址，占用三点。
    [D1•]指定送到伺服放大器信号控制信号输出点的首地址，占用三点。
    [D2•]指定从伺服放大器读取的绝对位置存放的目标寄存器，因当前绝对值位置必定存入（D8141，D8140），所以，通常[D2•]直接指定D8140。
    当执行条件由OFF变为ON时，开始读入绝对位置。读取完成后，完成标志M8029为ON。若读入过程中执行条件为OFF，则读取动作停止。
    2．回原点指令
    回原点指令的助记符、指令代码、操作数、程序步如表7-91所示。
    表7-91 回原点指令
    指令名称助记符指令代码操作数程序步
    S1• S2• S3• D•
    回原点 ZRN FNC156
    （16/32） K、H、KnX、KnY、KnM
    KnS、T、C、D、V、Z K、H、KnX、KnY、KnM
    KnS、T、C、D、V、Z X、Y、M、S K、H ZRN 9步
    DZRN 17步
    回原点指令校准机械的原点，其使用说明如图7-142所示。
    M10 FNC156 S• S2• S3• D
    —||— ZRN K1000 K100 X003 Y0

    [S1•]指定回原点的速度，16位指令时为10~32767Hz，32位指令时为10~100kHz。
    [S2•]指定爬行速度，接近点（DOG）信号为ON后的低速，10~32767Hz。
    [S3•]指定接近点信号，最好用X（常开接点），以免受扫描周期影响加大原点误差。
    [D•]指定脉冲输出点，仅限于Y0或Y1。应使用晶体管输出单元。
    若在执行ZRN指令之前使M8141置1，可使PLC在回原点操作完成后向伺服放大器输出清零信号，相应清零信号输出点如下：
    脉冲输出为Y0时，清零输出为Y2；
    脉冲输出为Y1时，清零输出为Y3；
    清零信号必须以漏型晶体管输出，负载能力大于200mA。
    若配用三菱公司的MR-H或MR-J2型伺服放大器，则停电时机械可保持其当前位置，可用ABS指令读取机械的绝对位置，所以只需在首次启动时执行回原点操作，以后即使断电后再启动也不必再回原点。
    回原点动作顺序如图7-143所示。

    （1）驱动回原点指令后，以回原点速度开始移动。
    在回原点过程中，若驱动指令的接点变为OFF状态，机械将不经减速而立即停止。
    在指令驱动接点OFF后，在脉冲输出中监控标志（Y0对应M8147，Y1对应M8148）仍为ON期间，将不接受回原点指令的再次驱动。
    （2）当接近点信号（DOG）由OFF变为ON时，
    相关的软元件：
    [D8141，D8140] ：Y0输出的当前寄存器对
    [D8143，D8142] ：Y1输出的当前寄存器对
    M8145：Y0脉冲输出停止（立即停止）
    M8146：Y1脉冲输出停止（立即停止）
    M8147：Y0脉冲输出中监控（BUSY/READY）
    M8148：Y1脉冲输出中监控（BUSY/READY）

    3．变速脉冲指令
    变速脉冲指令的助记符、指令代码、操作数、程序步如表7-92所示。
    表7-92 变速脉冲指令
    指令名称助记符指令代码操作数程序步
    S• D1• D2•
    变速脉冲 PLSV FNC157
    （16/32） K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z Y Y、M、S PLSV 9步
    DPLSV 13步
    变速脉冲指令是带旋转方向控制的变速脉冲输出指令，其使用说明如图7-144所示。
    M10 FNC157 S• D1• D2•
    —||— PLSV K10000 Y0 Y4

    [S•]指定输出脉冲频率：16位指令时为10~32767Hz，32位指令时为10~100kHz。
    [D1•]指定脉冲输出点，仅限于Y0或Y1。应使用晶体管输出单元。
    [D2•]指定旋转方向输出点：（D2•）=ON，正转，（D2•）=OFF，反转。
    在脉冲输出过程中，可自由改变输出脉冲频率，所以称为变速脉冲输出。
    在启动/停止时，没有加/减速过程，如需软启动/停止，可利用RAMP斜坡信号指令改变[S•]的值。
    在脉冲输出过程中，若驱动指令的接点变为OFF状态，不经减速而立即停止脉冲输出。
    在指令驱动接点OFF后，在脉冲输出中监控标志（Y0对应M8147，Y1对应M8148）仍为ON期间，不可再次驱动脉冲输出指令。
    相关的软元件：
    [D8141，D8140] ：Y0输出的当前寄存器对
    [D8143，D8142] ：Y1输出的当前寄存器对
    M8145：Y0脉冲输出停止（立即停止）
    M8146：Y1脉冲输出停止（立即停止）
    M8147：Y0脉冲输出中监控（BUSY/READY）
    M8148：Y1脉冲输出中监控（BUSY/READY）

    4．增量驱动指令
    增量驱动指令的助记符、指令代码、操作数、程序步如表7-93所示。
    表7-93 增量驱动指令
    指令名称助记符指令代码操作数程序步
    S1• S2• D1• D2•
    增量驱动 DRVI FNC158
    （16/32） K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z Y Y、M、S DRVI 9步
    DDVRI 17步
    增量驱动指令是单速、增量驱动方式脉冲输出指令，其使用说明如图7-145所示。
    M10 FNC158 S• S2• D1• D2•
    —||— DRVI K25000 K3000 Y0 Y4

    [S1•]指定输出脉冲数：
    16位指令时为-3276810~+32767；
    32位指令时为-999999~+999999；
    [S2•]指定输出脉冲频率：16位指令时为10~32767Hz，32位指令时为10~100kHz。
    [D1•]指定脉冲输出点，仅限于Y0或Y1。应使用晶体管输出单元。
    [D2•]指定旋转方向输出点：（D2•）=ON，正转，（D2•）=OFF，反转。
    指令执行中输出脉冲以增量方式存入寄存器对。
    输出点Y0 对应（D8141，D8140）
    输出点Y1 对应（D8143，D8142）
    正转时数值增加，反转时数值减少。
    若驱动指令的接点变为OFF状态，将减速停止，但完成标志M8029不动作。
    在指令驱动接点OFF后，在脉冲输出中监控标志（Y0对应M8147，Y1对应M8148）仍为ON期间，不接受指令的再次驱动。
    增量是驱动中 [S1•]指定输出脉冲数是指由当前位置到目标位置应输出的脉冲数，即当前位置与目标位置之间的距离（以脉冲为单位），如图7-146所示，脉冲数的+/-表示运动方向。


    增量驱动设置值与速度曲线如图7-147所示。


    实际能够执行的最低输出脉冲频率F由以下公式决定：

    [D8147，D8146]以Hz为单位，[D8148]以ms为单位。
    若输出脉冲频率低于上面计算的数值，实际输出频率等于上述公式计算的值。
    加速初期和减速最终部分的频率也不可低于上述计算结果。
    相关软元件说明：
    [D8145] ：执行DVRI、DRVA指令时的基底速度。
    控制步进电机时，设定速度需要考虑步进电机的共振区域和自由启动频率。
    设定范围：
    最高速度[D8147，D8146]的十分之一以下
    超过该范围时，自动降为最高速度的十分之一数值运行。
    [D8147，D8146] ：执行DVRI、DRVA指令时的最高速度。
    [S2•]指定的输出脉冲频率必须小于该最高速度。
    设定范围：10~100000Hz
    [D8148] ：执行DVRI、DRVA指令时的加减速时间。
    加减速时间指达到最高速度所需的时间，因此，当输出频率低于最高速度时，实际加减速时间会缩短。
    设定范围：50~5000ms
    M8145：Y0脉冲输出停止（立即停止）
    M8146：Y1脉冲输出停止（立即停止）
    M8147：Y0脉冲输出中监控（BUSY/READY）
    M8148：Y1脉冲输出中监控（BUSY/READY）


    5．绝对位置驱动指令
    绝对位置驱动指令的助记符、指令代码、操作数、程序步如表7-94所示。
    表7-94 绝对位置驱动指令
    指令名称助记符指令代码操作数程序步
    S1• S2• D1• D2•
    绝对位置驱动 DRVA FNC158
    （16/32） K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z Y Y、M、S DRVA 9步
    DDVRA 17步
    DRVA指令是单速、绝对位置驱动方式脉冲输出指令，其使用说明如图7-148所示。
    M10 FNC159 S• S2• D1• D2•
    —||— DRVA K25000 K3000 Y0 Y4

    [S1•]指定目标绝对位置：
    16位指令时为-3276810~+32767；
    32位指令时为-999999~+999999；
    [S2•]指定输出脉冲频率：16位指令时为10~32767Hz，32位指令时为10~100kHz。
    [D1•]指定脉冲输出点，仅限于Y0或Y1。应使用晶体管输出单元。
    [D2•]指定旋转方向输出点：（D2•）=ON，正转，（D2•）=OFF，反转。
    指令执行中，当前绝对位置存入当前寄存器对。
    输出点Y0 对应（D8141，D8140）
    输出点Y1 对应（D8143，D8142）
    指令执行中改变操作元件的内容，在下一次执行时生效。
    若驱动指令的接点变为OFF状态，将减速停止，但完成标志M8029不动作。
    在指令驱动接点OFF后，在脉冲输出中监控标志（Y0对应M8147，Y1对应M8148）仍为ON期间，不接受指令的再次驱动。
    绝对位置驱动方式中，[S1•]指定的目标绝对位置是目标位置与原点的距离，如图7-149所示。

    绝对位置驱动方式设置值与驱动曲线如图7-150所示。


    实际能够执行的最低输出脉冲频率F由以下公式决定：

    [D8147，D8146]以Hz为单位，[D8148]以ms为单位。
    若输出脉冲频率低于上面计算的数值，实际输出频率等于上述公式计算的值。
    加速初期和减速最终部分的频率也不可低于上述计算结果。
    相关软元件说明：
    [D8145] ：执行DVRI、DRVA指令时的基底速度。
    控制步进电机时，设定速度需要考虑步进电机的共振区域和自由启动频率。
    设定范围：
    最高速度[D8147，D8146]的十分之一以下
    超过该范围时，自动降为最高速度的十分之一数值运行。
    [D8147，D8146] ：执行DVRI、DRVA指令时的最高速度。
    [S2•]指定的输出脉冲频率必须小于该最高速度。
    设定范围：10~100000Hz
    [D8148] ：执行DVRI、DRVA指令时的加减速时间。
    加减速时间指达到最高速度所需的时间，因此，当输出频率低于最高速度时，实际加减速时间会缩短。
    设定范围：50~5000ms
    M8145：Y0脉冲输出停止（立即停止）
    M8146：Y1脉冲输出停止（立即停止）
    M8147：Y0脉冲输出中监控（BUSY/READY）
    M8148：Y1脉冲输出中监控（BUSY/READY）



    二、点位控制指令应用
    1．点位控制指令均可以多次使用，但应注意：
    （1）不可出现双线圈现象
    （2）当执行条件OFF后，必须等该指令目标元件对应的脉冲输出中监控标志OFF后再经一个扫描周期才可以再次驱动同一指令。
    （3）为了按上面的要求编程，最好使用STL步进顺控程序编辑程序。
    （4）由于PLSY、PLSR指令的目标元件是Y0或Y1与DVRI指令的目标元件相同，最好使用DVRI指令代替PLSY、PLSR指令。
    （5） Y0、Y1作高速输出的性能指标如下：
    电压：5~24V
    电流：10~100mA
    输出脉冲频率：小于100kHz

以下是关于《点位控制功能》论题的回复（共120篇，分12页显示）

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