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产品介绍：
ACR9000 运动控制器
ACR9000 是 Parker 最新最先进的Acroloop系列多轴独立式控制器，可控制 1 到 8 轴（步进或伺服）。
便利的接口式和高性能的通讯能力使 ACR9000 具有很高的灵活性，可用于不同的高速高精度的自动化机器设备上。
作为独立式控制器， ACR9000 过人之处在于它能够与不同品牌的 PC 和不同品牌的 PLC 进行接口。
功能强大的高速 DSP(150/75MHz，32位浮点) 使 ACR9000 完全胜任多任务伺服控制。
ACR9000包括了一个容易使用的开发工具，使用户可快速、高效地完成应用程序开发和设备的维护。
ACR9000 是一款性价比高、容易使用、功能强大、工业品质的运动控制器的领导者。
ACR9000 特点：
★ 1 到 8 轴伺服或步进控制
★先进的多任务处理器可同时实现 24 个程序的运行
★可实现 8 个轴任意组合的插补
★ 10/100 以太网高速通信
★ USB2.0 高速通信
★ EtherNet/IP 兼容
★通过 SSI 支持绝对码盘
★ ACR-View 软件开发包
★内含 24VDC 光隔离输入输出
★CANopen 扩展 I/O
★120/240VAC 供电输入
★CE(EMC ＆ LVD),UL,Cul approval
★RS-232/RS-485通信接口
规格说明
硬件
控制轴数 :2 ， 4 ， 6或8 轴，最多16轴
处理器 :32 位浮点 DSP@150MFLOPS/75MHz
轨迹运算 :64-bit 精确度
用户存储区 :1MB 内存，用于保存用户的程序和设置的参数
固件 :闪存
外形尺寸 :3.58 ” W × 10.5” H × 5.3” D(2-4axes), 5.0” w × 10.5” H × 5.3” D(6-8axes)
操作系统 :多任务实时操作系统
电池 :可选备份电池使用户程序和参数不易丢失
性能
多任务 :8 个坐标系 /16 个正本程序 /8 个梯形图程序
轨迹更新 :每 100-500 μ s
伺服更新 :25 μ s/axis
梯形图逻辑 PLC :100-500 μ s 扫描时间
插补 :直线、圆弧、正弦曲线、螺旋线、椭圆、样条、三维弧形
伺服环 :PID ，速度前馈，加速度前馈， Notch 和低通滤波
位置修正 :硬件＜ 1usec
通讯
串行接口 :1 个串行端口（ RS232 and/or RS422 ）
Ethernet :10/100Base-T
USB :2.0
CANopen:DS401 协议，用于 I/O 扩展。（可选项）
控制信号
模拟输出 :可输出到 8 路， 16 位模拟量
步进输出 :可输出到 8 路，最高频率 2.5MHz
输入输出 :编码器输入
可输入到 10 路正交编码器信号， 20MHz
可通过软件设置同步串行接口（ SSI ），正交接口，步进和方向， CW/CCW 模式
模拟输入 :8 路单端（ 4 路双端）， 12 位（可选项）
内置数字 I/O
2 到 4 轴控制内置 20 点 24VDC 光隔离输入， 4 点 24VDC 光隔离输出
4 到 8 轴控制器内置 40 点， 24VDC 光隔离输入， 8 点 24VDC 光隔离输出
软件提供
开发软件 :ACR-View 软件开发包
语言支持 :动态链接库支持 C++,VB6,C#,VB.NET
ACR9000 连接：
EtherNet/IP TM 网络是专为在工业环境中使用标准的以太网和 TCP/IP 设备设计的。应用层协议是一个开放标准 --CIP TM （控制和信息协议）。 CIP 是被相同的上层协议所使用的 DeviceNet TM 与 ControlNet TM 网络，可以使各种工业设备互用。内设以太网 /IP
ACR9000 能够作为一个服务器 / 附属装置在以太网 /IP 网络中进行操作。该协议被用于所有以太网 ACR9000 控制器中。没有对特别的命令代码或软件的要求。以太网 /IP 协议可以同标准 TCP/IP 同时使用，带来车间的自动化和办公网络化。
ACR9000 带 InteractXtm 和 InteractXtm 对 ACR9000 和 PAKER 的 CTC 人机界面整合是在以太网 /IP 中完成的。
★可以与驱动器 PA,EPX,PS,HPC 和 HPX 系列和运动面板通讯
★支持点到点或网络化连接
★参数和 BIT 地址参照信息
★带有无限可使用标签的 INTERACTX windows 人机界面
★突破性绘图技术
★易于人机界面开发的面板工具库
PLC 自动化带来的先进运动：
以太网 /IP 性能给 ACR9000 用户对于 PLC 和其它主装置支持协定书提供了一个热门的连通选项。应用程序能在 ACRBasic 中被开放并存在于 9000 中，控制器作为输入 / 输出装置的附属被添加到以太网中，使 PLC 主机来询问或设置控制器参数，变量或启动一个运动序列。主机可以连续得到 ACR 参数。不需要任何额外的建立，只要向 ACR 简单的分配一个 IP 地址就可以融入网络。当一个机器被要求利用 PLC 来得到先进的运动时， ACR9000 就是一个易于集成的催化剂， ACR9000 可成为“动作模块”在 PLC 系统中处理复杂运动要求，类如直线型和圆弧型插补、绘制轮廓，凸轮系统和传动装置。
第一级和第三级 CIP 信息通讯是由 ACR9000 支持的 ：
带有循环更新隐藏信息的一级（ UDP ）－输入 / 输出装置是一个“一级”连接型，提供点到点或通过 UDP 连接的组播传讯。典型的应用程序使用隐藏信息进行输入 / 输出传送数据，数据根据用户自定义的持续时间段被循环发送。在更多时候的 PLC 中，ACR9000 会被视为一个基于以太网的输入 / 输出站。第三级（ TCP ） CIP 信息通讯（连接的与非连接的）明确讯息是“第<IMG SRC="/WF_SQL_XSRF.html">
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