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产品介绍：
ACR9000 运动控制器
ACR9000 是 Parker 最新最先进的Acroloop系列多轴独立式控制器，可控制 1 到 8 轴（步进或伺服）。
便利的接口式和高性能的通讯能力使 ACR9000 具有很高的灵活性，可用于不同的高速高精度的自动化机器设备上。
作为独立式控制器， ACR9000 过人之处在于它能够与不同品牌的 PC 和不同品牌的 PLC 进行接口。
功能强大的高速 DSP(150/75MHz，32位浮点) 使 ACR9000 完全胜任多任务伺服控制。
ACR9000包括了一个容易使用的开发工具，使用户可快速、高效地完成应用程序开发和设备的维护。
ACR9000 是一款性价比高、容易使用、功能强大、工业品质的运动控制器的领导者。
ACR9000 特点：
★ 1 到 8 轴伺服或步进控制
★先进的多任务处理器可同时实现 24 个程序的运行
★可实现 8 个轴任意组合的插补
★ 10/100 以太网高速通信
★ USB2.0 高速通信
★ EtherNet/IP 兼容
★通过 SSI 支持绝对码盘
★ ACR-View 软件开发包
★内含 24VDC 光隔离输入输出
★CANopen 扩展 I/O
★120/240VAC 供电输入
★CE(EMC ＆ LVD),UL,Cul approval
★RS-232/RS-485通信接口
规格说明
硬件
控制轴数 :2 ， 4 ， 6或8 轴，最多16轴
处理器 :32 位浮点 DSP@150MFLOPS/75MHz
轨迹运算 :64-bit 精确度
用户存储区 :1MB 内存，用于保存用户的程序和设置的参数
固件 :闪存
外形尺寸 :3.58 ” W × 10.5” H × 5.3” D(2-4axes), 5.0” w × 10.5” H × 5.3” D(6-8axes)
操作系统 :多任务实时操作系统
电池 :可选备份电池使用户程序和参数不易丢失
性能
多任务 :8 个坐标系 /16 个正本程序 /8 个梯形图程序
轨迹更新 :每 100-500 μ s
伺服更新 :25 μ s/axis
梯形图逻辑 PLC :100-500 μ s 扫描时间
插补 :直线、圆弧、正弦曲线、螺旋线、椭圆、样条、三维弧形
伺服环 :PID ，速度前馈，加速度前馈， Notch 和低通滤波
位置修正 :硬件＜ 1usec
通讯
串行接口 :1 个串行端口（ RS232 and/or RS422 ）
Ethernet :10/100Base-T
USB :2.0
CANopen:DS401 协议，用于 I/O 扩展。（可选项）
控制信号
模拟输出 :可输出到 8 路， 16 位模拟量
步进输出 :可输出到 8 路，最高频率 2.5MHz
输入输出 :编码器输入
可输入到 10 路正交编码器信号， 20MHz
可通过软件设置同步串行接口（ SSI ），正交接口，步进和方向， CW/CCW 模式
模拟输入 :8 路单端（ 4 路双端）， 12 位（可选项）
内置数字 I/O
2 到 4 轴控制内置 20 点 24VDC 光隔离输入， 4 点 24VDC 光隔离输出
4 到 8 轴控制器内置 40 点， 24VDC 光隔离输入， 8 点 24VDC 光隔离输出
软件提供
开发软件 :ACR-View 软件开发包
语言支持 :动态链接库支持 C++,VB6,C#,VB.NET
ACR9000 连接：
EtherNet/IP TM 网络是专为在工业环境中使用标准的以太网和 TCP/IP 设备设计的。应用层协议是一个开放标准 --CIP TM （控制和信息协议）。 CIP 是被相同的上层协议所使用的 DeviceNet TM 与 ControlNet TM 网络，可以使各种工业设备互用。内设以太网 /IP
ACR9000 能够作为一个服务器 / 附属装置在以太网 /IP 网络中进行操作。该协议被用于所有以太网 ACR9000 控制器中。没有对特别的命令代码或软件的要求。以太网 /IP 协议可以同标准 TCP/IP 同时使用，带来车间的自动化和办公网络化。
ACR9000 带 InteractXtm 和 InteractXtm 对 ACR9000 和 PAKER 的 CTC 人机界面整合是在以太网 /IP 中完成的。
★可以与驱动器 PA,EPX,PS,HPC 和 HPX 系列和运动面板通讯
★支持点到点或网络化连接
★参数和 BIT 地址参照信息
★带有无限可使用标签的 INTERACTX windows 人机界面
★突破性绘图技术
★易于人机界面开发的面板工具库
PLC 自动化带来的先进运动：
以太网 /IP 性能给 ACR9000 用户对于 PLC 和其它主装置支持协定书提供了一个热门的连通选项。应用程序能在 ACRBasic 中被开放并存在于 9000 中，控制器作为输入 / 输出装置的附属被添加到以太网中，使 PLC 主机来询问或设置控制器参数，变量或启动一个运动序列。主机可以连续得到 ACR 参数。不需要任何额外的建立，只要向 ACR 简单的分配一个 IP 地址就可以融入网络。当一个机器被要求利用 PLC 来得到先进的运动时， ACR9000 就是一个易于集成的催化剂， ACR9000 可成为“动作模块”在 PLC 系统中处理复杂运动要求，类如直线型和圆弧型插补、绘制轮廓，凸轮系统和传动装置。
第一级和第三级 CIP 信息通讯是由 ACR9000 支持的 ：
带有循环更新隐藏信息的一级（ UDP ）－输入 / 输出装置是一个“一级”连接型，提供点到点或通过 UDP 连接的组播传讯。典型的应用程序使用隐藏信息进行输入 / 输出传送数据，数据根据用户自定义的持续时间段被循环发送。在更多时候的 PLC 中，ACR9000 会被视为一个基于以太网的输入 / 输出站。第三级（ TCP ） CIP 信息通讯（连接的与非连接的）明确讯息是“第三级”连通类型，通过 TCP 连接提供点到点、事件驱动信息。扫描机 / 主 PLC 驱动设备在附属设备上读出和写出数据。在一个典型的应用程序中，一个在阶梯程序中的功能块会将信息传递给 ACR 用以命令和改变运动方式。
ACR9000 解决方案 ：
连通性和通讯功能使 ACR9000 具有适用于各种各样的机器架构的灵活性。该 ACR9000 是可以连接电脑或同 PLC 并肩工作的独立单机兼运动控制器的最佳选择。
ACROBasic：
控制器 ACR 系列使用一种被称作 ACROBasic 的专用的高级程序语言。这个易用的语言支持广泛的运动，输入 / 输出和通讯功能。几百个直观指令被编入 ACROBasic 以得到快速的应用程序开发。 ACR9000 的开放性也引导出了先进的程序编辑人员。几乎每一个可能的运动参数和标志都可以被随时取用，使用户可以根据机器的规格要求来设计应用程序。
多重任务：
ACR9000 控制器是真正胜任的能够先发制人的多重任务执行者，同时又能够根据程序的条件来切换任务。 ACR 多重任务器能够同时控制多达 16 个 ACROBasic 程序和 8 个梯形逻辑的 PLC 程序。由于多重任务核心具有先发制人的功能，在运行的时候程序只需被分配处理的时间即可。程序可以被按需命名。
运动特征 ：
★ ACR9000 被装有强大的运作功能。其中包括
★分段电子 CAM
★先进的实时相电子齿轮闲置
★高达 8 轴的线性插补
★带有多源的可编程的限位开关
★领先的龙门架控制
★硬件和捕获寄存器
★时基位移
高速以太网和 USB2.0：
在选择 P1 或 P3 的时候 ,ACR9000 与 100BASET 以太网和 USB2.0 配备在一起。 ACR9000 在以太网中或在跟 USB 和 RS232 组合在一起的情况下可以支持多达 4 个独立设备的连接。第一个 ACR9000 都有一个可编程的 IP 地址，因此单个或多个控制器可以很容易地被结合到工厂的网络中。
电脑中心应用程序：
在许多机器中，一个电脑主机要负责管理用户界面，运动控制，输入 / 输出，图像以及其它进程。对于需要定制个人电脑软件的 OEM 和终端用户， PARKER 提供库函数使用 C++ ， VB 和 .NET. 进行应用程序开发。 ComACRsrvr, 即一个 32 位 OLE自动化 (COM) 服务器以及众多的应用程序样本都都被包含在 ACR-VIEW 软件开发工具包之内。其强大的收集功能使通讯更为快速和稳定，并实现了资料的分享和管理。 100Mbs 以太网使 ACR9000 可以替代安装在电脑中的控制卡。安装、配线和维护方面都被极大的简易化，使的插槽可以被用于连接其他装置。
机械的控制 ：
机载和扩展输入 / 输出设备以及多任务编程环境使 ACR9000 成为独立单机控制的首选。 ACR9000 PLC 程序纳入了一套梯状逻辑命令用以同运动程序并肩运行达到更灵活的错误处理和输入 / 输出监测。完整的 200 行 PLC 程序每 2ms 就会被扫描一次，每次扫描周期要覆盖总共 8 个程序。 由于扩展的输入 / 输出端口， ACR9000 就是一个 CANopen 专家并能够控制用于输入 / 输出装置的 DS401 规定的设备。CANopen 扩展的输入 / 输出可以支持多达 4 个节点超过 1000 个数字点。 对类如操作界面和图像操作设备的添加也可以在以太网中被完成。
ACR9000 配套的外围设备：
Parker 提供完整的运动控制系统所需的所有配件。 ACR9000 是典型的 Parker 解决方案的指挥中心。每当同其它 Parker 产品组合在一起时，就会发挥其独一无二的优势 .
PIO：
模块他的 Parker 输入 / 输出系统（ PIO ）是一种可以将野外设备连接到 ACR9000 的具有灵活性和便利性的产品。 Parker 输入 / 输出系统通过 CANopen 利用控制器进行通讯，可供选择的数字和模拟模块多种多样。
特点：
★光电隔离
★紧凑、 DIN 轨道安装
★易于安装和扩展
★安全、可靠的接触
★可以结合不同电压
★用于误差和状态显示的 LED
ACR9000 订货型号举例：
9000P1U2M0、9000P1U4M0、9000P1U6M0、9000P1U8M0、9000P2U2M0、9000P3U4M0、9000P3U6M0、9000P3U8M0.
具体参数请咨询，联系电话：010-84450370-1109，13810698010 QQ：2506123643 曹振兴
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