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    各位前辈，大家好!
   
   
   
    目前是使用MAXON电机进行特定角度曲线的跟踪控制，具体如下：
   
   
   
    1目标角度曲线原周期是1秒，曲线现状类似于正弦波形，但更复杂些。
   
    2 电机驱动器设置在电流控制模式，就是通过调节电流大小和方向来实现角度跟踪。
   
    2采用PID的控制方法跟踪角度曲线，当曲线周期是10秒时，跟踪效果良好。
   
    3 同样的角度曲线，当周期压缩到1秒（实际应用就是周期1s左右）后，跟踪效果很差。试着调了很多次PID参数后，也不行。
   
   
   
    现在还不知道是什么原因造成的，初步考虑了下，可能有一下原因：
   
    1 硬件配置问题，如电机或驱动器不能支持这样短时内角度变化大的跟踪。
   
    2 PID控制算法问题，可能PID控制不能支持这样短时内角度变化大的跟踪。
   
   
   
    谢谢前辈们能指点下，多谢！！！

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