1000系列运动控制卡多轴联动不同步问题的解决办法 - 运动控制系统工控博客工控论坛

钟天玉先生

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发表人：zhong2010

发表时间：2010/5/9 20:30:00

发表新论题

本栏论题：

1000系列运动控制卡多轴联动不同步问题的解决办法 [9047]

    1000系列运动控制卡多轴联动不同步问题的解决办法

    1000系列运动控制卡是雷泰公司价格较低的产品，主要用于多轴点位运动控制，也可以实现多轴直线、2轴圆弧插补等功能。与其它系列运动控制卡比较，由于1000系列硬件本身存在局限性，它的多轴联动是由软件实现而非硬件实现。

    因此，在多轴联动中，当各轴运动的距离相差很大，而运动速度较小时，不同步现象明显。不同步现象是指：联动的各轴不能同时到达终点，即各轴到达终点的时间先后不一。

    为了解决1000系列多轴联动中的不同步问题，下面将结合一个应用实例对问题进行描述并给出解决办法。



    1、不同步现象实例

    一设备用1000系列的运动控制卡控制X、Y、Z、U四个电机运动，运动距离分别为：100圈，50圈，10圈，1圈。各电机的驱动器细分数设置均为400 脉冲/圈。控制卡各轴需要发送的脉冲数可由下式计算：

    控制卡需要发出的脉冲数 = 电机运动圈数 × 驱动细分数

    求得：

    X轴：100圈×400脉冲/圈 = 40000脉冲

    Y轴： 50圈×400脉冲/圈 = 20000脉冲

    Z轴： 10圈×400脉冲/圈 = 4000 脉冲

    U轴： 1圈×400脉冲/圈 = 400 脉冲

    由于控制卡各轴需要发送的脉冲数相差太大（X轴与U轴两者的脉冲数相差100倍），这时各轴不同步的现象明显，U轴明显滞后于X轴到达终点。



    2、解决方法

    解决不同步问题的有效方法是：调整驱动器的细分数，在保证各轴运动距离不变的前提下（运动的起点与终点不变），控制卡给各轴发送的脉冲数的差值要控制在10倍以内，差值越小越好。

    驱动器的细分数调整方法为：对于运动距离很小的轴，增大该轴驱动器的细分数；运动距离很大的轴，减小该轴驱动器的细分数；在各轴运动距离一定的条件下，以达到缩小各轴需要发送的脉冲数的差值。

    以上面的实例做详细说明如下：

    把X、Y、Z、U轴的驱动器细分数由原来的400脉冲/圈分别设为：400脉冲/圈，800脉冲/圈，4000脉冲/圈，40000脉冲/圈。由于要求各轴运动距离不变，则控制卡要给各轴发送的脉冲数为：

    X轴：100圈×400脉冲/圈 = 40000脉冲

    Y轴：50圈×800脉冲/圈 = 40000脉冲

    Z轴：10圈×4000脉冲/圈 = 40000脉冲

    U轴：1圈×40000脉冲/圈 = 40000脉冲

    在X、Y、Z、U各轴运动距离（分别为：100圈，50圈，10圈，1圈）保持不变的前提下，经过调整驱动器细分数，这样就大大缩小了各轴脉冲数的差值，不同步现象得到了改善。



    3、总结

    综上所述，1000系列运动控制卡在多轴联动中存在不同步现象，在保证各轴运动距离不变的应用条件下，该现象可能通过调整驱动器细分数、缩小各轴需要发送的脉冲数的差值而得到改善或消除。

    对控制卡的同步性有严格要求的客户，建议选用我公司高性能运动控制卡，如：DMC2410，DMC5400等。

以下是关于《1000系列运动控制卡多轴联动不同步问题的解决办法》论题的回复（共2篇）

回复人：delphia

回复时间：2010/5/27 19:18:00

好好

回复人：delphia

回复时间：2010/5/27 20:56:00

不同步问题的解决办法