多线程与控制卡编程
多线程编程一直是让鄙人不愿提起的伤心往事。
需要太多的耐心，和足够的编程基本功及对操作系统的了解。在运动控制编程中，有许多骨灰级编程高手，常对此故作深沉，一般会这样回答：
“呵呵，多线程编程，好哇，不错…”
要是你再问他自己用不用多线程编程方法去作运动控制软件，他会这样说：
“是啊，不过，好像用不着吧！”
若有幸得到他的耐心指导，则省下许多为多线程付出的痛苦。我何尝不曾经历…
当然，多线程又不是绝症，当然有解决方法。故在您真的想动手之前听听下面的经验之谈，或许有参考作用。
每一个进程都含有一个主线程，若再开辟一个线程作某些事情，则至少为两个或两个以上的线程在作业。
下面引用名家言-----Gevorg Ter-Saakov(呵呵，是老外，我不认识的)。
在多线程环境中存在一个潜在问题：就是创建多线程应用程序时，有一个意外的优化问题，会导致你的程序有不可预期的行为。
如果你定义了一些可以被两个或两个以上线程访问的变量，则必须使用关键字volatile。否则，如果一个线程更改了变量，第二个线程不能注意到该变化，因为变量被优化，编译器可能使用一个CPU寄存器。
一般情况下，在调式模式下不会发生问题，在发行模式下，就可能导致行为不可预期。
根据以上的思想，回过头来看看控制卡的编程。
一般控制卡的操作都含有一套动态库，动态库内部定义的变量对于多线程的访问就存在上述问题，而绝大部分动态库在发布版中，都不会加上volatile关键字。以下面的形式为例：
void GoToPoistion( long nPulse )//指定移动绝对位置
{
d3000_start_t_move( XCH, nPulse-d3000_get_command_pos(0), speed );
}
d3000_start_t_move为DMC3000控制卡的相对移动函数
d3000_get_command_pos为DMC3000控制卡读取指令位置函数。
当脉冲距离发出时，客户往往需要动态的以图形方式显示当前位置，或者直接用文字显示出来，若此实现在另一个多线程内是这样的：
char string[0x100];
sprintf( string, “Xposition=%ld”, d3000_get_command_pos(0)) ;
GetDlgItem( IDC_STATIC_MSG )->SetWindowText( string );//显示到屏幕上
由此可见，d3000_get_command_pos在两个线程当中都被调用，它内部则会访问同一变量。故，在一定速度频率下，或某一特定环境下，读取出来的脉冲计数不可预期，显示出来的图形或坐标位置也将出错。
故，本人在《DMC3000控制卡的多任务编程》，对位置的读取采用较为谨慎的态度。
多线程编程的同步问题也较为复杂，一时难以言尽，大凡以高手的见地，最好以简单的方式作稳定的事情，有兴趣的朋友不妨阅读一下DoEvents的实现还来得有效率一些。
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