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本研究所利用的PLC系统的组成包括如下七大模块：电源，CPU，位控单元，I/O单元，A/D，D/A单元，如图1所示，其中位控单元的主功能是当步进电机（或伺服电机）与电机驱动器联结时，输出脉冲序列控制电机的转速与转角。进给机构可以是2轴型，也可以是4轴型。本文采用的是前 者，即滚珠丝杠的横向进给与纵向进给，如图2所示。具体地说，位控单元实现速度以及位置的控制方法有多种，如E点控制（单速度控制），如图3（a）所示；P点控制（多级速度控制），如图3（b）所示；线性加/减速和S型加/减速，图3（a），（b）为线性加/减速，S型如图3（C）所示。除此之外还有绝对位置控制和相对位置控制等。表1给出了E点控制不同模式的控制码（P点与其相同）...
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