TC 60 14 是一 款能够同时控制 4个伺服马达或步进马达的运动控制芯片 。它以脉冲 串形式 输出能对伺服马达和步进马达进行位置控制、插补驱动、速度控制等 。以下是它的 下是它的 功能：
1独立 4轴驱动：
一个 芯片可以 别控制 4个马达驱动轴 的运动。每个轴 都可以 进行定速驱动 ， 直线加 /减速驱动 、S曲线加 /减速驱动等 。并且 4轴的性能相同
2 速度控制
输出的驱动速度范围是从输出的驱动速度范围是从 1PPS 到 4MPPS 。可以 运行固定速度驱动 直线加 / 减速驱动 ，S曲线加 /减速驱动。加/减速驱动 可以 使用 自动 和手动 和手2种操作方法 。脉 冲输出的频率精确度 小于0.1% ( 在clk=16MHZCLK)驱动脉冲输出的速度 可以 在驱动中 自由 变更。
3 S-曲线加 /减速驱动
每个轴可用 S-曲线进行加/减速设定 ，使用 S-曲线命令还可以对抛物线加 /减速驱动输出脉冲 减速驱动输出脉冲进行设定 。此外 ，对于定量驱动，我们使用 独特的方法 特的方法 避免 在S-曲线加 /减速中 减速中 发生三角波形
4 2轴/3 轴直线插补
可以选择 4轴中的任何2个或3个轴进行直线插补驱动 。插补 坐标范围是从当前位置 范围 到-8,388,607 ~ +8,388,607 ~之间。在整个指定的直线插补范围插补精度是 ±0.5LSB 。插补速度范围是从 1PPSS至4MPPS。
5 圆弧插补
可以选择4 轴中的任何2个轴进行圆弧插补驱动 。插补 坐标 范围是从当前位置 到-8,388,608 ~+8,388,607 之间。在整个指定的圆弧曲线插补范围内，插补 精度 是±0.5LSB ，插补速度范围是从 1P 至 4MPPS
6 2轴/3 轴位模式插补
收到在高位 CPU上计算的位模式插补数据后，可以 用指定的驱动速度连续输出插补脉冲 ，用这种方式可以产生任何插补曲线
7 连续插补
直线插补 圆弧插补 直线插补 …。这样可以不停地运行每个插补节点的插补驱动，连续插补的最大速度是 2MHZMHZ 。
8 固定线速度控制
这是一 种在插补驱动中保持插补轴合成速度的功能 。2 轴同时 输出脉冲时 ，第 2 轴可以 设定为1.414倍脉冲周期 ,3轴同时输出脉冲时 ,第 3 轴可以设定为 1.732 倍脉冲周期
9 位置控制
每轴都有2个 32位置计数器 ，一个是在芯片内部管理驱动脉冲输出的逻辑位置计算器。另 一个是管理从外部编码器来的脉冲实际位置计数器
10 比较寄存器和软件限制功能
每轴都有2个32位比较寄存器 ， 用于逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小 比较 。在驱动时可以从状态寄存器读出比较和逻辑 /实际位置计数器之间的大小关系 。大小关系有变化时，可产生中断 。并且 ，可以启动 2个比较寄存器作为软件限位
11 由外部信号驱动
每个轴都可以用外部信号进行+/ -方向运行的定量驱动和连续的定量驱动和连续驱动。这功能使各轴在手动操作时，可以减轻CPU的负 担并且可以顺利运行
12 搜寻原位输入
每轴有 4个输入信号 ，以在驱动中完成减速停止 。这些输入信号可以运行原位 靠近高速搜寻 、原位搜寻编码器 、原位搜寻编码器 Z相搜寻。 相搜寻。
13 伺服马达各种信号
TC60 14 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 2 相编码器信号，在位报 相编码器信号等。
14 中断发生功能
可以由 这些原因产生些中断 ，如加/减速驱动的定开始时、定速完毕时、驱动完毕 时、位置计数器和比较位置计数器之间的 大小关系有变化时，等等 。 此外连续插补 、位 模式插补发生下一个数据请求时的中断
15 实时监控功能
在驱动中，可以实时读出逻辑位置、实际位置，驱动速度，加速度，加 /减速度状态 (加速中 、定速中，减速中)。
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