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    伺服电机驱动器软硬件技术资料
    P 系列伺服是驱动器高性能中小功率的交流伺服驱动器
    支持 MODBUS 通讯协议，采用 RS-232\RS-485 通讯接口，配合上位机可实现多台伺服驱动器联网运行。
    提供了刚性表设置，惯量辨识及振动抑制功能，使伺服驱动器简单易用。
    配合包括小惯量，中惯量 20 位增量式编码器的高响应伺服电机，运行安静平稳。
    高分辨率编码器 采用分辨率为 1048576P/r 的高性能编码器。
    电子齿轮 可将输入脉冲减小或放大 0.001× 编码器分辨率 ~4000× 编码器分辨率。
    适用于半导体制造设备，贴片机，印刷电路板打孔机，搬运机械，食品加工机械，机床，传送机械等自动化设备，实现快速精确的位置控制，速度控制，转矩控制。
    可以分部转让的部分包括： 软件设计（原代码或者执行程序）， 电路设计图纸，元器件清单，相关文件。

 回复时间：2019/5/8 8:34:00

支持(405) | 反对(337)

    现代伺服技术最新发展趋势
   
    现代交流伺服系统，经历了从模拟到数字化的转变，数字控制环已经无处不在，比如换相、电流、速度和位置控制；采用新型功率半导体器件、高性能DSP加FPGA、以及伺服专用模块也不足为奇。国际厂商伺服产品每5年就会换代，新的功率器件或模块每2～2.5年就会更新一次，新的软件算法则日新月异，总之产品生命周期越来越短。总结国内外伺服厂家的技术路线和产品路线，结合市场需求的变化，可以看到以下一些最新发展趋势：
    高效率化
    尽管这方面的工作早就在进行，但是仍需要继续加强。主要包括电机本身的高效率比如永磁材料性能的改进和更好的磁铁安装结构设计，也包括驱动系统的高效率化，包括逆变器驱动电路的优化，加减速运动的优化，再生制动和能量反馈以及更好的冷却方式等。
    直接驱动
    直接驱动包括采用盘式电机的转台伺服驱动和采用直线电机的线性伺服驱动，由于消除了中间传递误差，从而实现了高速化和高定位精度。直线电机容易改变形状的特点可以使采用线性直线机构的各种装置实现小型化和轻量化。
    高速、高精、高性能化
    采用更高精度的编码器（每转百万脉冲级），更高采样精度和数据位数、速度更快的DSP，无齿槽效应的高性能旋转电机、直线电机，以及应用自适应、人工智能等各种现代控制策略，不断将伺服系统的指标提高。
    一体化和集成化
    电动机、反馈、控制、驱动、通讯的纵向一体化成为当前小功率伺服系统的一个发展方向。有时我们称这种集成了驱动和通讯的电机叫智能化电机（SmartMotor），有时我们把集成了运动控制和通讯的驱动器叫智能化伺服驱动器。电机、驱动和控制的集成使三者从设计、制造到运行、维护都更紧密地融为一体。但是这种方式面临更大的技术挑战（如可靠性）和工程师使用习惯的挑战，因此很难成为主流，在整个伺服市场中是一个很小的有特色的部分。
    通用化
    通用型驱动器配置有大量的参数和丰富的菜单功能，便于用户在不改变硬件配置的条件下,方便地设置成V/F控制、无速度传感器开环矢量控制、闭环磁通矢量控制、永磁无刷交流伺服电动机控制及再生单元等五种工作方式，适用于各种场合，可以驱动不同类型的电机，比如异步电机、永磁同步电机、无刷直流电机、步进电机，也可以适应不同的传感器类型甚至无位置传感器。可以使用电机本身配置的反馈构成半闭环控制系统，也可以通过接口与外部的位置或速度或力矩传感器构成高精度全闭环控制系统。
    智能化
    现代交流伺服驱动器都具备参数记忆、故障自诊断和分析功能，绝大多数进口驱动器都具备负载惯量测定和自动增益调整功能，有的可以电机参数自辨识、编码器零点电角度自检测，有些则能自动进行振动抑止。将电子齿轮、电子凸轮、同步跟踪、插补运动等控制功能和驱动结合在一起，对于伺服用户来说，则提供了更好的体验。
    网络化和模块化
    将现场总线和工业以太网技术、甚至无线网络技术集成到伺服驱动器当中，已经成为欧洲和美国厂商的常用做法。现代工业局域网发展的重要方向和各种总线标准竞争的焦点就是如何适应高性能运动控制对数据传输实时性、可靠性、同步性的要求。随着国内对大规模分布式控制装置的需求上升，高档数控系统的开发成功，网络化数字伺服的开发已经成为当务之急。模块化不仅指伺服驱动模块、电源模块、再生制动模块、通讯模块之间的组合方式，而且指伺服驱动器内部软件和硬件的模块化和可重用。
    从故障诊断到预测性维护
    随着机器安全标准的不断发展，传统的故障诊断和保护技术（问题发生的时候判断原因并采取措施避免故障扩大化）已经落伍，最新的产品嵌入了预测性维护技术，使得人们可以通过Internet及时了解重要技术参数的动态趋势，并采取预防性措施。比如：关注电流的升高，负载变化时评估尖峰电流，外壳或铁芯温度升高时监视温度传感器，以及对电流波形发生的任何畸变保持警惕。
    专用化和多样化
    虽然市场上存在通用化的伺服产品系列，但是为某种特定应用场合专门设计制造的伺服系统比比皆是。利用磁性材料不同性能、不同形状、不同表面粘接结构（SPM）和嵌入式永磁（IPM）转子结构的电机出现，分割式铁芯结构工艺在日本的使用使永磁无刷伺服电机的生产实现了高效率、大批量和自动化，并引起国内厂家的研究。
    小型化和大型化
    无论是永磁无刷伺服电机还是步进电机都积极向更小的尺寸发展，比如20，28，35mm外径；同时也在发展更大功率和尺寸的机种，已经看到500KW永磁伺服电机的出现。体现了向两极化发展的倾向。

 回复时间：2020/7/19 21:14:00

支持(214) | 反对(275)

    进口伺服品牌
    日本:安川(YASKAWA)、三洋(SANYO)、松下(Panasonic)、三菱(MITSUBSHI)、多摩川(TAMAGAWA)、欧姆龙(OMRON)、信浓(sinano)、法那科(FANUC)、神钢(SHINKO)、WACOGIKEN、艾斯迪克(ESTIC)、雅玛哈(YAMAHA)、日立(HITACHI)、东芝(TOSHIBA)、横河(YOKOGAWA)、东洋(TOYO)、基恩斯(KEYENCE)、大洋(TAIYO　DENKI)、日机电装(NIKKI DENSO)、声柏(SHIMPO)、山田(YAMADA)、神视(SUNX)、富士(FUJI)、山武(YAMATAKE)、东方(VEXTA)、日电(NEC)、奥林巴斯(OLYMPUS)、台达(DELTA)、日本电装(DENSO). 
   
    德国:宝茨(BAUTZ)、塞德尔(Seidel)、伦茨(Lenze)、鲍米勒(BAUMULLER)、西门子(SIEMENS)、库卡(KUKA)、倍加福(PEPPERL+FUCHS)、ELUA、TRUTZSCHLER、Hubner(霍普纳)、Faulhaber、AMK、ANDRIVE、Groschopp、ESR、SEW、德盟(Deimo)、爱福门(IFM)、海德汉(HEIDENHAIN)、斯特曼(stegmann)、图尔克(TURCK)、林德(LINDE)、力士乐(REXROTH)、博世(BOSCH)、百格拉(BERGER LAHR）、环球(HELMKE)、路斯特(LUST)、FIMET、达创(DATRON)、STOBER. 
   
    瑞典:ABB. 
   
    美国:丹纳赫(Danaher Motion)、瑞恩(RELIANCE ELECTRIC)、宝德(BALDOR)、太平洋(PACIFIC SCIENTIFIC)、A-B、TEC、派克(parker)、霍尼威尔(Honev well)、法道(Fadal). 
   
    西班牙:玛威诺(MAVILOR). 
   
    英国:CT、SEM、ASTROSYN、诺冠(NORGREN). 
   
    意大利:ABB、LAFERT、ACM、S.B.C、穆格(MOOG)、迪普马(DUPLOMATIC)、邦飞利(BONFIGLIOLI). 
   
    法国:ESR、帕瓦斯(PARVEX)、海龙(HERION)、UNI-ELE . 
   
    瑞士:马天尼(MARTINI)、瑞诺(INFRANOR)、FAULHABER. 
   
    韩国:三星(SAMSUNG)、LG. 
   
    丹麦:丹佛斯(DANFOSS). 
   
    国产通用伺服主要有：东能，台达、东元、和利时、埃斯顿、时光、珠海运控、星辰伺服、步进科技等；国产数控伺服主要有：华中数控、广州数控、大森数控、凯奇数控等；国产伺服电机主要有：华大、登奇、强磁（苏强）、中源等。 
   
    变频伺服步进工控产品研发生产技术方案提供商
    深圳市伊瑞软件技术有限公司
    Shenzhen Erik Software Technology Co., Ltd
    扣扣：二五一二二六二四七一
    联系电话：高端1矢量3变频8技术2 伺服3 PLC 1步进3电梯7逆变4源码6转让4

 回复时间：2022/3/18 10:19:00

支持(119) | 反对(311)

    超低成本交流伺服驱动器生产技术
    强大的内部运动控制功能,可完成位置,速度,转矩,回原点等控制方式, 支持I/O控制和标准ModbusRTU协议，在部分场合可替代PLC或脉冲模块，降低应用成本。
    特点：
    1.与触摸屏（HMI）轻松连接使用;
    2.利用PLC进行RS485运动控制;
    3.通过开关直接进行控制;
    4.通过开关直接进行控制;
    包括： 软件设计：原代码或者执行程序
    硬件设计：电路设计图纸，元器件清单，相关文件。

 回复时间：2022/7/9 12:52:00

支持(223) | 反对(164)

    三环调节器是交流伺服系统的核心,实现系统位置控制、速度控制、转矩和电流控制器。所采用的数字信号处理器(DSP)除具有快速的数据处理能力外，还集成了丰富的用于电机控制的专用集成电路，如A/D转换器、PWM发生器、定时计数器电路、异步通讯电路、CAN总线收发器以及高速的可编程静态RAM和大容量的程序存储器等。伺服驱动器通过采用磁场定向的控制原理( FOC) 和坐标变换,实现矢量控制(VC) ,同时结合正弦波脉宽调制(SPWM)控制模式对电机进行控制 。永磁同步电动机的矢量控制一般通过检测或估计电机转子磁通的位置及幅值来控制定子电流或电压，这样，电机的转矩便只和磁通、电流有关，与直流电机的控制方法相似，可以得到很高的控制性能。对于永磁同步电机，转子磁通位置与转子机械位置相同，这样通过检测转子的实际位置就可以得知电机转子的磁通位置，从而使永磁同步电机的矢量控制比起异步电机的矢量控制有所简化。
    　　伺服驱动器控制交流永磁伺服电机( PMSM)伺服驱动器在控制交流永磁伺服电机时,可分别工作在电流(转矩) 、速度、位置控制方式下。由于交流永磁伺服电机(PMSM) 采用的是永久磁铁励磁,其磁场可以视为是恒定;同时交流永磁伺服电机的电机转速就是同步转速,即其转差为零。这些条件使得交流伺服驱动器在驱动交流永磁伺服电机时的数学模型的复杂程度得以大大的降低。系统是基于测量电机的两相电流反馈( lu、lv) 和电机位置。将测得的相电流(lu 、lv ) 结合位置信息,经坐标变化(从a ,b ,c 坐标系转换到转子d ,q 坐标系) ,得到 ld,lq 分量,分别进入各自得电流调节器。电流调节器的输出经过反向坐标变化(从d ,q 坐标系转换到a ,b ,c 坐标系) ,得到三相电压指令。控制芯片通过这三相电压指令,经过反向、延时后,得到6 路PWM 波输出到功率器件,控制电机运行。系统在不同指令输入方式下,指令和反馈通过相应的控制调节器,得到下一级的参考指令。在电流环中,d ,q 轴的转矩电流分量( lq)是速度控制调节器的输出或外部给定。而一般情况下,磁通分量为零( ld= 0) ，但是当速度大于限定值时,可以通过弱磁( ld< 0) ,得到更高的速度值。

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