可编程运动控制器使用说明
2．0版
联系人:陈生 电话:13924283451 c-w-h@tom.com
配件：
可编程运动控制器由一块主板，中文液精显示器，键盘，外接存储器，开关电源组成。
接线要求：
控制器要求电机驱动器必须设定为单脉冲方式。所有输出输入信号为共负方式。
抗干扰要求：
本控制板的稳定性全靠电源的抗干扰能力来保证。在干扰重的环境使用请在开关电源前串入交流滤波器，交流输入端并接330v压敏电阻，主板要有屏蔽外壳。外壳，开关电源，滤波器，及其他有接地线端口的设备要有可靠接地。信号线应与高压线分离布线，必要时使用屏蔽线，尽量缩短信号线的长度。
适用范围：本控制器有输出14个输出控制点，13个输入检测点。可控制五路步进电机或伺服电机运
动。适用于开关控制和非连续轨迹的运动控制（即从一个位置（点）到另一个位置）。有分时动作，和任意两轴联动两个版本。最大运行脉冲个数99999999个。最高输出频率23Khz。
键盘使用：
Enter 确认键 Del 清除／小数点 ０－９数字键 →←↑↓ 光标移动键／电机正反转选择 Pgup/pgdn 电机频率选择
程序容量和程序选择：
控制器可存储5个工作程序，每个工作程序可编写254行。每次上电后控制器会要求用户选择工作程序，当装入程序后，只要不断电控制器即使按了复位都不会再次要求用户重新选择工作程序。
工作模式选择：
当程序载入后用户可用键盘选择 “编辑” “运行” “手动” “设置” 四种模式。选定后按确认键（Enter)确认。
编辑程序
进入编辑模式后，用户可选择 “编辑” “删除” “通信” “退出”选定后按确认键（Enter)确认。
编辑：进入后控制器显示当前行号 “００１”此时可按 "del" 键清除当前行号然后输入别的行号，并按确认键（Enter)确认。如果当前行为空的，控制器会询问是否在当前行输入程序。如果当前行已有程序则显示当前行程序。此时用户可对该行程序进行修改或删除。在输入指令代码后，用户只需根据显示提示输入即可。
删除：删除当前已装入的工作程序，但不会对外部存储器进行删除。
通信：此功能用于从外部存储器载入工作程序，或保存用户的工作程序。(当程序改动过后应在断电前将程序保存到外部存储器中）。
退出：退出编辑
运行程序
选择了运行模式后，控制器就会运行当前的工作程序，也可直接按外部启动键运行程序。程序是按照行号由小到大顺序执行，执行到254行后自动返回第一行重新开始。每工作一个周期显示器计数器就会+1，但显示时较慢。如果需要快速进入下一个周期时，可在程序末端用立即跳转指令强制程序返回1行。停止运行只能按复位键停止。
手动：可对各个电机进行单独手动移位。
设置：可设置每个轴的移位精度，当精度=1时电机步数为脉冲数，当精度<1或〉1时电机
步数为长度（mm）或角度形式。当修改后，请进入编辑功能保存一次。
指令代码表：
1 X(1) 电机动作
2 Y(2) 电机动作
3 Z(3) 电机动作
4 A(4) 电机动作
5 B(5) 电机动作
9 XYZAB 按顺序返回零点
10 X 返回零点
11 Y 返回零点
12 Z 返回零点
13 A 返回零点
14 B 返回零点
18 斜线运动
19 圆弧线运动（1/4弧）
20 开启搜索
21 开启指定端口
22 关闭指定端口
23 等待指定输入端信号
24 立即转移到指定行号执行
25 判断指定端口状态
26 计数循环
27 调用子程序
28 定时
29 等待启动信号
30 启动故障检测
分时动作版本没有斜线，圆弧功能。
开关类：开关类指令可以输出或关闭信号，用于控制继电器控制及一些电平信号的控制。开启信号输出(空载12v，负载后压降为5v） 关闭信号输出(0v)
21 开启输出信号1-14
22 关闭输出信号1-14
第14点只能接受5V电压，输出0v开通，5v关闭，输出电流只能用于驱动发光二极管。一般用于信号指示。用于其它驱动须加放大电路。
电机控制指令
1． X（1）电机单独运动
2． Y（2）电机单独运动
3． Z（3）电机单独运动
4． A（4）电机单独运动
5． B（5）电机单独运动
9. X,Y,Z,A, B 电机按顺序依次返回机器原点
10.X电机返回机器原点
11.Y电机返回机器原点
12.Z电机返回机器原点
13.A电机返回机器原点
14.B电机返回机器原点
18.斜线运动
19.圆弧运动
20。搜索命令
电机控制指令以长度或角度或步数为单位。用户可在主菜单设置功能中设定每个轴1个脉冲所移动的距离（mm）或转角度数。当1：1时即为脉冲数方式，最大脉冲个数99999999。当以实际长度或角度输入时，其换算脉冲数不能大于最大脉冲个数。小数点后有效位7位。计算结果按四舍伍入取整。换算公式：长度（mm）/1个脉冲所移动的距离（mm）=脉冲数。
起始点默认为0， 运动方向，速度（100hz-23000hz）,可由用户指定。
控制器默认往原点方向运动为反转，离开原点为正转。用户可通过调整步进电机线的排列来适应控制器的要求。
原点信号传感器必须使用npn常开型的非接触式传感器，如光电，霍尔，金属感应等。信号挡板做成2-5mm宽度即可。传感器安装位置与机器的终端位应有5mm-10mm以上距离。（因回位速度越快，电机从减速直到停止的距离会越长）返回原点时，当挡板第一次经过传感器（有信号），控制器指令电机减速，直到挡板完全离开传感器后（没信号），控制器指令电机正转向传感器靠近，在信号有效时停止。回位频率最低不能小于500hz。
控制指令1，2，3，4，5，9，10，11，12，13，14：这些指令都是用于单个电机控制，用户只需按照控制器提示进行输入即可。
搜索指令20：此指令可控制电机在指定的脉冲范围内检测信号。当在运行过程中找到信号后，控制器就会停止查找，执行下一行程序。如果在指定的脉冲数完成后仍然未找到信号，控制器将无限期等待，直到用户按复位重新启动为止。控制器需用两个脉冲移动的宽度才能确认有效，所以识别标记的宽度应大于两个脉冲移动的宽度。检测端口复用四个电机的原点检测开关。
搜索指令必须使用两个指令行，如
行号 指令
1 20 第一行声明
2 1 指定运行电机（1至5指令码）
斜线运动18：此指令可控制任意两个电机同时移动，运动方向，速度可由用户指定。执行完毕自动取消该功能。
运行速度以第一个电机指令为准。
直线两联动必须使用三个指令行，如
行号 指令
1 18 第一行声明
2 1 第一个电机（1至5指令码）
3 2 第二个电机（1至5指令码）
圆弧运动19：此指令可控制任意两个电机画出1/4圆弧，此指令以直角坐标形式输入，圆心坐标为0。使用五个指令行。执行完毕自动取消该功能。
行号 指令
1 19 第一行声明
2 1 第一个电机（1至5指令码）
3 2 第二个电机（1至5指令码）
4 1 第一个电机
5 2 第二个电机
排列顺序先横（x）后竖(y)，否则画出图形会反转。
第 2，3 行程序为圆弧起始坐标(当前机械所在位置），第 4，5 行程序为圆弧终点坐标。
速度由第一个起点行（2）指定。运动方向由两个起点行分别指定（2，3）。终点行方向及速度不用理会。
圆弧以圆心为起点，两轴的半径为终点构成自己的坐标系，与机器的坐标系无关。请参考以下两图。（本图以一个龙门架式机器为例，其他机器要通过实验为准）
图一：由左到右
图二： 由右到左
假设圆弧半径由圆点0到半径终点为500个脉冲，x,y 联动, 由左到右画圆。
起始坐标 X , Y 终点坐标 X , Y
+500， +0 0 ，500
+0 ，-500 500，0
-500， -0 0 ，500
-0 ，+500 500，0
行号 指令 步数 运动方向 速度
1 19 第一行声明
2 1 500 + 10000 X起点坐标
3 2 0 + 10000 Y起点坐标
4 1 0 + 10000 X终点坐标
5 2 500 + 10000 Y终点坐标
6 19
7 1 0 + 10000
8 2 500 - 10000
9 1 500 + 10000
10 2 0 + 10000
11 19
12 1 500 - 10000
13 2 0 - 10000
14 1 0 + 10000
15 2 500 + 10000
16 19
17 1 0 - 10000
18 2 500 + 10000
19 1 500 + 10000
20 2 0 + 10000
如果所画圆弧是1/4圆弧的某一部分只要输入起点与终点在直角坐标内的坐标数即可。
起始坐标 X , Y 终点坐标 X , Y
100 400 400，250
行号 指令 步数 运动方向 速度
1 19 第一行声明
2 1 100 - 10000 X起点坐标
3 2 400 - 10000 Y起点坐标
4 1 400 - 10000 X终点坐标
5 2 250 - 10000 Y终点坐标
定时指令28：
定时最小0.001秒最大999秒
程序流向指令
23．等待输入信号
24．立即转移到指定行号
25．输入信号有效立即转移到指定行号
26．计数循环
27．调用子程序
29．等待启动
循环指令26： 该指令可控制程序进行计数式循环。该指令需指定起点行号和终点行号。
行号 指令
2 26 次数100，起始3，终点4 指定循环体在第3到第4行，并从第3到4行执行100次
3 1 800 + 10000
4 1 800 - 10000
5 2
6 3
循环体必须紧跟在循环指令下面。当计数完毕后继续往下运行程序。当循环体内有转移命令时，转移位置不能超越循环体范围。循环套循环不能多于四层。
等待输入信号23：该指令可使控制器从指定的输入端口（1-13）等待信号，直到信号有效才继续往下执行程序。（外来信号必须在下一次检测前自动撤消）
立即转移到指定行号24：该指令可使程序跳转到指定行号执行。但如果在循环体内则 |
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