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带加速度传感器和陀螺仪的仿生水下机器人 |
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目前，随着传感器行业就普遍采用MEMS的加工技术，使得各类传感器芯片、模块、开关等不同功能的传感器器件变的越来越小。这对日新月异的机器人行业来说，再好不过了。因为它们常需大量采用加速度传感器和陀螺仪等基础元件。而采用了MEMS技术的这类传感器，不仅占用的空间更小，同时能提供更好的信号处理能力，对于一些微弱的模拟信号的转换也更为及时和强大。同时，一些产品的价格也会变得很实惠，所以说，MEMS传感器是工业机器人行业研发和制造的理想配件。
例如，最近，来自瑞士的一批学生，便利用MEMS加速度传感器和陀螺仪等，制造了一个名叫Sepios的水下机器人。
这个Sepios水下机器人，是瑞士苏黎世联邦理工学院的一组机械工程专业的学生们，受到墨鱼的启发制造出来的。他们发现，水下的墨鱼是一种非常迷人且极具吸引力的动物，它们总是能够利用一对呈波浪状的鳍做出前进、后退、转弯，亦或是在原地徘徊。
这一现象，启发了他们制作一个类似墨鱼水下行进原理的水下机器人。因为学生们想到，如果他们既想赋予这款机器人较高的机动性，同时又想使其安静，摆脱复杂的螺旋桨，那么，墨鱼这种水下生物就是一个再好不过的复制对象了。
据悉，Sepios机器人共有4个鳍，其中每一个鳍都包含有9束射线，而且都分别具备了270度的运动范围，由自身的伺服电动机负责激活。机器人主体则是由一个机械鱼鳔构成，连接着各个鱼鳍，使Sepios可以通过调整浮力的方式来维持给定深度。
这款水下机器人的重量约为23千克，它除了包括必不可少的MEMS加速度传感器和陀螺仪，以及其它的如磁强计、水下压力传感器、激光距离测量组件外，它还包括一个流媒体直播式视频摄像机。如果电量充足，机器人可在水下最深十米处，保持运行近一个半小时，因此，这款水下机器人适合用来观察、拍摄海洋生物使用。
文章转自工控博客：http://blog.gongkong.com/member/BlogArticleMain.aspx |
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