这时西门子运动控制的三大块，现今西门子主推的是SINAMICS,在以后的时间里，
它是可以用来取代前三种运动控制的。
2. SIMOTION 中有很多的集成包，如：运动控制工具包，附加工具包（温度、压力控制）。它的控制包括：速度控制，位置控制，同步控制（双轴），凸轮控制等。
3. SIMOTION 有三种编程语言，为：MCC,LAD/FBD,ST
其中：MCC 主要用于顺序控制的编程，MCC 中的 语句从上至下依次执行LAD/FBD 主要用于逻辑控制的编程，其编程方式同STEP7 中一样，但对于其变量的地置表示方式有所不同：对于B0-63 字节内的内容可以由过程印象区中访问也可以通过I/O 端口直接访问：如：%I20.1 PI20.1
但对于B256 以后的字节，由于在过程印象区中没有其对应的区域，因此只能通过I/O 端口来进行访问，访问时需要在地址前加P, 而且要将i 大写（试验中小写的时候在SCOUT 中某些地方会出现错误的提示）。
ST 语言则比较的灵活，但对于初学者很难掌握。
4. SIMOTION 分为三个系列：C,P,D
SIMOTION C230-2/C240 可接4 个驱动
SIMOTION P350-3 PC-standard interface 自身集成有PC
SIMOTION D425/435/445 可分别接16 轴/32 轴/64 轴
5. SIMOTION 的配置需要在SCOUT 中进行，它的驱动有专门的接口：
Drive-cliQ,一个SIMOTION 的系统主要有四部分组成：SIMOTION 控制器，电源模块，功率模块和电动机。对于不能满足Drive-cliQ 接口模式传送信号的传感器，可以通过SMC 模块来进行信号的转换。
6. 配置SIMOTION 时可以参照课本的顺序进行，先create new device 进行硬件组态，组态完成后，一定要打开网络连接，双击”PG/PC”激活最下面选项中的路由功能。对于DP1 和DP2 接口使用时要注意，不要将非等时通讯（非实时性）的单元组在一个网路中，可以通过DP1 和DP2 接不同的网路。
7. 配置SIMOTION 可以先离线配置驱动，即SINAMICS_Integrated 中的内容，按实际的信息选择正确的选项，对于只有一个编码器的电机可以选择105 报文，其具体报文的内容可参考课本。配置完成后点击SINAMICS_Integrated 下的configuration 将报文的地址激活，然后点击Transfer to HW config，然后存盘编译。此时，可以点击在线装态，通过选择drive 下的control panel 来实现PC控制电机的转动。然后，在在线状态下可完成对AXES 下轴的配置。切记，在配置完所有信息后，要进行copy project from RAM to ROM 操作，防止设备掉电后配置信息丢失。
8. sensor modules to connect Encoders to DRIVE-CLIQ:
styles:
1.Motor integrated componenten (SMI)内置传感器
2.component SMC used in cabinet 电柜内使用外置，可将信号转换为DRIVE-CLIQ
3.external components SME（外置编码器）
9. 在SIMOTION 的组态中，可以将DP 的传送信号的速度调为12M/Bits，这样可以大大的提高下装的速度。
10. 对于SIMOTION D445 而言，在控制器的下部有风扇，它提供的是散热和备份电池的作用，对D445 是一个必选件。
11. 用MCC 编写的程序，一般是放在Motion task 中执行的，执行之前需要被激活，否则程序不会被执行。激活的方式有两种：一种是在Motion task 的选项中激活Comment [c1]: 第一章，第二章内容(active when start)，一种是在梯形图的程序中通过start 或restart 命令来激活程序块（此时，要注意程序块参数的设置）。
12. SIMOTION 中的数据类型同STEP7 中的差不多，使用时要注意局部数据变量，
全局数据变量和全局I/O 变量的设置。
13. 在SIMOTION 中编写程序时应该注意，所有的轴只有在使能以后才能够动作，而且，轴的转速之类的参数都必须进行设置或采用默认的参数。
14. 所有程序的编写都是在PROGRAM 中进行的，编写新的程序块时，只要双击”insert *** chart” 即可。程序的执行需要在Exciting system（执行系统）中被调用才能执行，它可以被安置在motion task 中，也可以安置在user interrupt task 中，也可以放在back ground 中。多个Motion task 是并行运行的，没有先后之分，back ground 相当于STEP7 中的OB1，在程序中是循环执行的，user interrupt task 是用户中断程序，可以用来完成突发事件的处理。
15. 对于绝对值编码器的电机，在给轴使能之前，必须要插入一个Wait（等待）的模块，因为绝对值编码器在系统启动的时候需要将自身的位置信息传送给控制器，这需要一段的时间，这个信号完成与否可以通过参数sensor state 来检测，当其值从not valid 变为valid 时表示数据返回已经完成。
16. 程序在编写完成以后需要进行编译和储存。在程序运行的时候，可以通过
monitor 来监测程序的运行。对于各种变量的监测，可以通过watch table 来完
成，找到需要监测的变量，右键点击选择add into watch table 即可。在程序执行时也可以通过单步运行来调试，但是此功能只能在ST 语言下才能被执行。
17. 在使用IF 功能块时，需要双击功能块在写入限制的条件。
18. SIMOTION 控制器中集成有S120 的控制模板，控制信号和编码器的返回信号都是以报文的形式来进行传输的，如果只有一个编码器一般采用105 报文，两个编码器时（一个轴上）采用106 报文。报文的选择可根据具体的情况来进行选择。
19. 对于轴，在SIMOTION 中有三种功能模式：速度轴、位置轴和同步轴。
速度轴主要是进行速度的控制
位置轴主要是对位置的控制，可以实现回零，精确运行和定位。
同步轴主要是实现多个轴的同步运行。
20. 在对轴进行配置时，可在线配置，很多的地方需要选择transfer from the drive。可通过trace 窗口检测轴的运行状态。
21. 在对轴进行优化时，要从内而外，先进行速度环调试，再进行位置环的调试。此时需要点击trace 旁边的按钮。
22. 在一个motion 块中可以放置多个程序块，所有的程序块从上往下依次执行。各个motion 块是并列运行的。
23. 在target system 中选择service overview 可以监测系统的运行状态。
24. 在编写LAD/FBD 程序时，在参数的设置中需要将permit program status 激活。
25. 当需要在run 模式下download 程序时需要进行额外的设置：
option->setting->CPU download 中激活allow download in RUN
26. 在 SIMOTION Execution System 中有几个不同的优先级，从上往下依次为：round robin level ,Interrupt level, IPO level（插补运行）,servo level, DP level程序的运行都是从高优先级的程序块优先。
27. 对于程序块的运行启动，在LAD/FBD 程序中，需要通过_startTaskld（只执行一次）或_restartTaskld（需要配合边沿检测使用）来进行激活。
28. 当在SIMOTION 中设定轴的同步运行时，在对轴进行配置的时候就需要激活轴的 synchronous operation，在LAD 程序中也得激活同步功能gearing 在同步结束后也要执行gear off 功能块，具体的操作可以参考课本后的样本程序。
29. 外部编码器、凸轮输出和HMI 的设置参看书本。 |
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