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    如图是一个桥梁的平面图，检查车沿着铺好的轨道上行和下行（E10到E2）其中E5到E10是一个曲线坡，检查车上有四个驱动轮一边分别俩个，均由变频器控制，爬坡时担心爬不上去，故在检查车上设计了卷扬机，也由变频器控制，利用收卷钢丝绳辅助爬坡。
    关键是下坡时卷扬机放卷，因为下坡时速度不宜过快，我们可以速度控制模式将卷扬电机限速，但如何让检查车的四个驱动电机下坡时，跟随卷扬机的线速度（在坡度平缓的坡面，仅靠重力作用，检查车并不下滑，需要检查车走行驱动驱动向前）不知这里可否将四个驱动轮设为转矩控制以达到目的，我把卷扬速度设低点，转矩控制检查车前行时，速度增加，钢丝绳拉紧后，因为卷扬机拉着的缘故，负载转矩大于设定转矩，检查车减速，减速到速度小于放卷速度后绳子松开，负载转矩小于设定转矩，如此反复，不知这样可行。
   

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