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    用于卷曲控制，可以自动计算卷径，在卷径变化时仍能够获得恒张力效果。在
    没有卷径变化的场合实现恒转矩控制，
    对张力的控制有两个途径，一是可控制电机的输出转矩，二是控制电机转速
    1、开环转矩控制模式
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    3、闭环速度控制模式
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