当控制机器人的PLC停止在某些输出被激励的工作时，一般是处于中间状态，机器人维修时要查找引起下一步操作的信号（输入，定时器，线川，鼓轮控制器等）是由那发出的。机器人的编程器会显示此信号的开/关状态。
下面介绍检测步骤，实际上只是较普通的，当您遇到的特定的应用问题，尚修改或调整。查找控制电源故障的工具就是您的维修经验。安川机器人维修控制电源故障检测步骤：
1、检测输入信号，将编程器显示的状态与输入模块的LED指示作比较，结果不一致，则更换输入模块。发现在扩展框架上有多个模块要更换，那么，在您更换模块之前，应先检查I/O扩展电缆和它的连接情况。
2、如果输入状态与输入模块的LED指示指示一致，就要比较一下发光二极管与输入装置（按钮、限位开关等）的状态。如果二者不同，测量一下输入模块，如发现有问题，需要更换I/O装置，现场接线或电源；否则，要更换输入模块。
3、如信号是线川，没有输出或输出与线川的状态不同，就得用编程器检查输出的驱动逻辑，并检查程序清单。检查应按从右到左进行， 找出第一个不接通的触点，如没有通的那个是输入，就按第二和第三步检查该输入点，如是线川，就按第四步和第五步检查。要确认使主控继电器是否影响逻辑操作。
4、如果信号是定时器，而且信号信息停止在小于999.9的非零值上，则需要更换CPU模块。
5、如果信号控制一个计数器，首先检查控制复位的逻辑，然后是计数器信号。从上述的第二步到第五步进行维修检测。 |
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