铝件的自动化打磨主要由机器人系统和力控打磨工具组成。机器人系统包括工业机器人、控制系统、传感器等，其中机器人是关键的执行器，通过搭载力控打磨工具实现对铝件的加工。机器人末端的打磨工具选择直接影响到加工效率和加工质量，需要根据铝件的特点和要求进行力控打磨工具的选型和设计。打磨路径和参数的规划是自动化打磨的核心技术之一，需要结合铝件的形状和要求，利用计算机控制技术实现高效、精准的打磨过程。
自动化铝件打磨需要涉及到多个关键技术，其中最为重要的是“A-FDC”。
A-FDC(Axial Force Displace Compliance)轴向力位柔顺补偿器，也叫轴向柔性力位控制器，是基于气动原理并安装于机械臂末端的恒力柔顺输出装置。直到2018年以盈连科技为代表的国内企业才突破技术壁垒，开发出拥有完全自主知识产权的柔性力控技术。
柔性力控技术在结构上内置压力传感器、位移传感器及姿态倾角传感器，可根据工作需要对未端工具进行柔性力控并精确输出平行于机械臂轴向的接触力，同时该装置还能根据接触表面的轮廊特征进行自适应轴向浮动，力控精度可达到±1N，解决了接触面敏感特征工艺与快速接触移动之间的自动化难题。
除了核心技术之外，打磨工艺的调试也是一大难题。目前国内大部分的集成商对于打磨行业还比较陌生，而打磨本身就是一道非常考验工艺经验的工序。打磨力、打磨耗材、相对速度等等因素都会影响到最终的打磨效果。这方面的经验往往是普通集成商难以具备的，而之前垄断力控打磨行业的外国企业，是绝对不会将这方面的经验传授给国内的集成商的，这也造成了集成商客户很难完成交付。盈连科技拥有独立的打磨测试中心，不管是焊缝打磨、还是拉丝抛光，都有非常成熟的工艺经验。这些经验将会极大的赋能集成商，让机器人打磨项目的交付不再困难。
机器人力控打磨技术的应用范围非常广泛，例如汽车、航空、船舶、电子、塑料、金属等行业。它可以对各种形状复杂的工件进行高效、精确的打磨，如车身、发动机、结构件等。
总之，机器人力控打磨技术是一项非常有前景的技术，可以为制造业带来巨大的效益。随着技术的不断进步，相信机器人力控打磨技术将会在更多的领域得到应用。 |
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