我现在做一种烤烟控制器，温度要求按照一定的斜率升高。我用PID控制。在参数自整定方面我采取继电型自整定，有点问题希望老师给予指导。我按照以下步骤进行：
SV=目标温度 PV=测量温度：
1。开始SV-PV>0 所以 使控温继电器吸合，开始加热，温度逐渐升高。
2。当上升到 SV=PV<0 时，使控温继电器断开，由于温度相应的滞后性这时的温度继续上升一会后 才开始下降。
3。当下降到 SV-PV>0 时，使控温继电器吸合，开始加热，但同样的原因温度还会继续下降一会然 后才会逐渐升高。
4。反复如上的步骤几个循环，找到稳定的振荡波形。一般情况下，第一个波峰由于从冷态开始上冲 太大不采信，第一个波谷也同样误差较大被排除。
5。可以从第二个波峰开始记录第一个最高温度，同时为记录时间清零时间计数器。
6。从第二个波谷开始记录第一个最低温度，同时读取时间计数器以得到这个振荡波形的周期值(注 意是T/2)。
7。有了波峰温度，波谷温度，振荡周期就可以计算出PID数值了。
8。计算：
设振荡周期为Tk，我们的采样周期为T（如T为20则每20s测量一次温度并计算一次PID输出量进行控制，如控制量为5就是20s内5s加热20-5s不加热）
按照：《新型PID控制及其应用》P.235 7.1.3 中提到的经验公式：
Kp=0.6Kc
采样周期T=0.1Tk
积分时间Ti=0.5Tk 所以积分系数 =Kp*T/Ti （Kp未知）
微分时间 Td=0.125Tk 所以微分系数 =Kp*T/Tc （Kp未知）
又按照：《新型PID控制及其应用》P.243 7.2.1中提到公式：
增益Kc= 4d/pi*A
d：回环幅值
A：正弦波幅值
pi：3.14
比例增益 Kp=0.6Kc 求出Kp PID参数就可都计算出了。
问题：
1。 Kc= 4d/pi*A 。 d：具体是什么意思 有的文章上说控制功率变化幅度 我自整定
全速加热是不是d=100%？还有A=波峰-波谷/2对吗？如果d是百分数，A是波峰-波谷/2那么Kc计算出来<1 应该不对吧，有人说d是百分数，A也是百分数，那么A=（波峰-波谷/2）/目标温度 对吗？
这样计算得到Kp与我手动调节出来的Kp差不多。
老师能不能解释一下Kc= 4d/pi*A 中d与A在实际应用中（整定出来的正弦波）对应什么？？
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