目前公司推出一款小体积直流有刷驱动器Spinach，个人参与了部分的研发，主要负责电流环这块的控制算法.
目前市面上的驱动器可能都会强调参数的自整定，以解放繁琐的人为调参. 其实对于自整定这个事，我对位置环
和速度环还是持保留意见的，因为毕竟速度环的PID参数和电机转轴的转动惯量和所加负载的转动惯量有关系，
所以如果只是单纯的在空载情况下（因为我们很难带负载去自整定）去自整定或者通过电机转轴的转动惯量和
力矩常数来计算的话，势必会导致参数不适应于实际的应用场合。
但是对于电流环（力矩环），因为其实之和电路模型和电机模型有关，所以自整定从这个角度来说有很大的意义
和可操作性，目前我们的做法是通过给电机激励得到的电流反馈来对整个电流控制回路建立模型，而后再通过
控制理论计算出合适的PI参数范围，而后再根据计算出的PI参数来实际测试电流环的响应带宽.目前效果还不错，
我们已经基本确定这样的整定方案，当然还在进一步优化，争取更高的自整定性能.
最后是想请教坛里的前辈们，是否还有其他相关的自整定方式，我们也是想尝试更多的方式来提高产品性能^^
多多赐教！ |
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