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    各位大哥:
    请教你们两个问题,第一个是松下PLC-FP2中的PP2/PP4P定位模块怎么实现直线插补功能,在指令中怎么编写
    第二个是请问你们伺服电机在上电后或者是在没有脉冲输入的情况下[自由停车时]怎么会用手转不动[没有制动器]

 回复时间：2006/3/25 12:12:00

支持(726) | 反对(530)

    回复：伺服电机的两个问题

    关于你的第二个问题回答如下;伺服电机有两个绕组,一个电枢绕组,一个励磁绕组,在自由停车时,励磁绕组总是处于得电情况,因此你会出现用手转不动的情况,只有在主绕组得电时,伺服电机才会运转,这也是伺服定位精确的原因.至于你的第二个问题我也正在请教,只是我想请教的是关于s7-200方面的

 回复时间：2007/1/26 10:34:00

支持(500) | 反对(414)

    回复：伺服电机的两个问题

    交流伺服电机没有励磁绕组.在电机使能时,控制器对绕组加励磁电流,运转时加交流.

 回复时间：2005/5/20 16:05:00

支持(632) | 反对(528)

    回复：可能对你有所参考。。。

    链接地址：http://www.chinakong.com/article/disp.asp?owner=1&ID=244
   
   
    PLC定位单元在运动控制领域的应用
   
    　
   
    PLC作为逻辑控制的控制器，以其高可靠性，逻辑功能强、体积小，可在线修改程序，易于与计算机接口，能对模拟量进行控制等优异性能，已经广泛替代了大量的中间继电器、时间继电器等组成的传统的继电—接触器控制系统。在工业控制领域中得到大量运用, 成为了现代工控的支柱产品。目前，随着运动控制技术的发展和广泛应用，PLC也越来越广泛地应用于运动控制领域。
   
    近期，松下公司正式推出了其新型的PLC单元—FP∑。在原来FP0系列产品的基础上，大幅度提高了位置控制功能：
   
    可输出最高100KHz的脉冲序列, 以实现对步进和伺服电机进行控制。
   
    提供梯形升降速曲线控制、返回原点、点动运行（JOG）等专用高级指令。
   
    最具特色的是，FP∑增加了两轴直线和圆弧插补联动功能。
   
    除此以外，FP∑也具有常规PLC的强大逻辑控制功能。本文以作者利用FP∑成功开发的一两轴联动控制系统为例，介绍FP∑在运动控制系统中的应用。
   
    一、系统要求
   
    1、两轴系统通过插补运动实现如图1所示的曲线轨迹；
   
    2、可以修改运动速度参数和实时动态的运动状态显示。
   
   
   
    图1
   
    二、系统组成
   
   
   
    　
   
    系统主要由以下三部分组成：
   
    1、上位控制器—FP∑
   
    FP∑是一种面向运动控制的PLC，具有专用指令实现脉冲输出，内置直线插补、圆弧插补功能，同时也具有一般PLC的逻辑控制功能。
   
    2、执行机构—步进电机（HN 200 3438）及驱动器（IM483）
   
    步进电机驱动器接收FP∑输出的脉冲、方向信号，控制步进电机带动机械传动部分，使焊枪走出图1所示的轨迹。
   
    3、人机界面—easyviewMT220D
   
    人机界面（HMI）和PLC进行双向数据交换，接收用户的工作参数设置，同时监视步进电机的运行状况。
   
    FP∑输入/输出口定义如表1所示：
   
    表1 输出/输入口定义
   
    　
   
    输入口
    功能
    输出口
    功能
   
    X0 启动按钮 Y0 X向脉冲输出
    X2 X向原点输入 Y1 X向方向输出
    X3 急停按钮 Y3 Z向脉冲输出
    X4 手动/自动转换 Y4 Z向方向输出
    X5 Z向原点输入 　 　
   
    三、系统控制软件
   
    1、FP∑的插补功能说明
   
    （1）直线插补功能的实现
   
    表2 直线插补寄存器数据
   
    　
   
    DT500 DT501
    控制字 H1000
    DT502 DT503
    初始速度 500Hz
    DT504 DT505
    最大速度 5000Hz
    DT506 DT507
    加速时间 300mS
    DT508 DT509
    X目标值 5000Pulse
    DT510 DT511
    Y目标值 2000PLUS
   
    按所需轨迹设置如表2所示的寄存器数据，执行直线插专用指令F175，便可实现如图3所示的直线插补运动。
   
   
   
    （2）圆弧插补功能的实现
   
    表3 圆弧插补寄存器数据
   
    　
   
    DT600 DT601 控制字 H10
    DT602 DT603 插补速度 500Hz
    DT604 DT605 X目标值 8860PLUS
    DT606 DT607 Y目标值 -5000PLUS
    DT608 DT609 X目标值 9396PLUS
    DT610 DT611 Y目标值 -3420PLUS
   
    按所需轨迹设置如表3所示的寄存器数据，执行圆弧插补运动专用指令F176，便可实现如图4所示的圆弧插补运动。
   
   
   
    2、PLC软件流程
   
    如图1所示的轨迹由多段直线和圆弧构成，我们首先将整个图形从接点处分成一段段的直线和圆弧，然后利用FP∑的直线和圆弧插补功能逐一实现每段的插补图形。最终完成整个插补过程。软件流程如图5所示。
   
   
   
    图5 软件流程图
   
    编程时，首先将整个曲线图形分成几段单独的直线和圆弧，然后利用PLC的插补功能来进行分段的插补。我们利用了PLC内部的WR寄存器。它是一个16位数据寄存器，每一位的状态都和一个R寄存器相对应。如图6示，当我们将“1”从WR1的最低位移向最高位的过程中，寄存器R10到R1F将依次轮流变为ON状态。因此，可以利用对WR1移位操作，顺次改变寄存器R1X的状态，来触发每一个单段的插补运动，以实现整个曲线运动，如流程图（图6）所示。
   
   
   
    四、结束语
   
    在该系统开发过程中，由于充分利用了FP∑强大的运动控制功能，大大缩短了开发周期，同时也节省了开发费用。通过长时期的使用，用户反映该系统具有较强的稳定性和较高的加工精度。伴随着PLC技术的进一步发展，FP∑在中小型运动控制系统中必将得到越来越广泛的应用。
   

 回复时间：2010/9/25 15:02:00

支持(485) | 反对(463)

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